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CANopen報文結(jié)構(gòu)由11位的COB-ID以及最多8字節(jié)的數(shù)據(jù)域構(gòu)成。在上位機界面中通過NMT報文設(shè)置控制從站進入預(yù)作狀態(tài)或者運行狀態(tài)，再通過SDO報文設(shè)置伺服控制的各個參數(shù)（速度、位置等）以及狀態(tài)機的各個狀態(tài)可以使電機按照不同控制模式運轉(zhuǎn)起來，最后通過將電機的當(dāng)前參數(shù)映射到PDO中，讀取PDO報文的值得到電機當(dāng)前值，將其與設(shè)置值對比得到控制結(jié)果的正確性。控制報文全部由SDO實現(xiàn)。1.PP模式控制報文列表，見表2.PV模式控制報文列表針對伺服電機遠程控制，基于CANopen的伺服控制模式的實現(xiàn)3.HM模式報文列表三種控制模式報文操作都是首先設(shè)置伺服控制模式，然后根據(jù)當(dāng)前模式依次輸入相關(guān)的目標(biāo)控制值（如位置、速度、回零方式等），最后按照狀態(tài)機步驟使用6040h控制電機啟動與停5、系統(tǒng)控制模式驗證本系統(tǒng)的上位機界面由USBCAN的上位機界面及電機的監(jiān)控界面兩部分構(gòu)成，其中USBCAN的上位機界面作為CANopen報文數(shù)據(jù)監(jiān)控界面，電機的監(jiān)控界面用VB2008開發(fā)。在上位機界面中通信波特率選用1Mbps伺服電機Node-ID設(shè)置為1，心跳周期為1s，TPDO發(fā)送周期為100ms，同時設(shè)置好電機電流環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)，將設(shè)置的報文依次輸入上位機界面的SDO控制，電機啟動并運行到報文中的設(shè)定值，電機手動遙控器顯示值與設(shè)定值一致，同時上位機界面中報文顯示值也與設(shè)定值一致，成功實現(xiàn)了伺服控制的控制1）PP模式電機監(jiān)控界面中位置控制曲線在上位機界面中設(shè)置好報文值，電機啟動。電機先加速運行，達到設(shè)定的目標(biāo)速度值后開始勻速運行，直至達到設(shè)定的目標(biāo)位置值就不再變化。上位機過程數(shù)據(jù)與電機監(jiān)控曲線變化一致。如果需要改變電機的位置值，在上位機界面中依次輸人新的控制報文，電機會根據(jù)設(shè)定值正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，繼續(xù)運行到新的位置。2）PV模式電機首先加速到設(shè)定的目標(biāo)速度值，然后按照設(shè)疋值勾速運打。如果需要改變運行的速度，同樣可在上位機界面中輸人新的速度值，加速時的變化如上所述。減速控制時，電機減速直至速度為則停止。上位機數(shù)據(jù)變化與電機監(jiān)控曲線變化一致速度控制曲線，如圖所。）HM模式電機先加速到設(shè)定速度，然后尋找原點位置，找到原點后，電機回零，減速直至這時分別在上位機界面以及電機的手動遙控器伺服電機中査看電機的當(dāng)前位置值，都可以看到電機的當(dāng)前設(shè)為說明電機回零操作完成。位置曲線，如圖所示。6、結(jié)語實踐證明：系統(tǒng)運行可靠，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確易分析，機先加速運行，達到設(shè)定的目標(biāo)速度值后開始勻速實時性好，協(xié)議棧程序易植入。該方法可以擴展適用于多電機控制系統(tǒng)，而且的CANopen通信協(xié)議棧適用于所有設(shè)備，工程應(yīng)用非常廣泛。聲明：本文為轉(zhuǎn)載類文章，如涉及版權(quán)問題，請及時聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！